feat: camera tuning + capturing command + raw image correction

GSS2.FrameDecoders/BGGR_PISP_COMP1_RAW_FrameDecoder.cs

@@ -129,7 +129,7 @@ public class BGGR_PISP_COMP1_RAW_FrameDecoder : IFrameDecoder // BGGR_PISP_COMP1
     public ColorSpace.YcbcrEncodingEnum YcbcrEncodingEnum => ColorSpace.YcbcrEncodingEnum.None;
     public ColorSpace.RangeEnum RangeEnum => ColorSpace.RangeEnum.Full;
 
-    public Mat Decode(int width, int height, int stride, List<byte[]> planes)
+    public Mat Decode(int width, int height, int stride, List<byte[]> planes, double rGain, double gGain, double bGain, int blackLevel)
     {
         // Дектоирование этого формата состоит из двух этапов:
         // 1) Распаковка исходных данных в которых каждые 8 байт представляют 8 пикселей (это не значит что 1 байт представляет 1 пиксель!)
@@ -137,7 +137,7 @@ public class BGGR_PISP_COMP1_RAW_FrameDecoder : IFrameDecoder // BGGR_PISP_COMP1
 
         if (planes.Count < 1)
             throw new ArgumentException($"At least 1 plane expected, got {planes.Count}");
-        
+
         var pixelCount = width * height;
 
         var unpackedSum = new uint[pixelCount];
@@ -153,6 +153,27 @@ public class BGGR_PISP_COMP1_RAW_FrameDecoder : IFrameDecoder // BGGR_PISP_COMP1
         for (int i = 0; i < pixelCount; i++)
             unpackedAvg[i] = (ushort)(unpackedSum[i] / planes.Count());
 
+        for (int y = 0; y < height; y++)
+            for (int x = 0; x < width; x++)
+            {
+                int idx = y * width + x;
+                double value = unpackedAvg[idx];
+
+                value = Math.Max(0, value - blackLevel);
+
+                bool isBlue = (y % 2 == 0) && (x % 2 == 0);
+                bool isRed = (y % 2 == 1) && (x % 2 == 1);
+
+                if (isRed)
+                    value *= rGain;
+                else if (isBlue)
+                    value *= bGain;
+                else
+                    value *= gGain;
+
+                unpackedAvg[idx] = (ushort)Math.Min(value, ushort.MaxValue);
+            }
+
         using var bayer = Mat.FromPixelData(height, width, MatType.CV_16UC1, unpackedAvg);
         var bgr = new Mat();
         Cv2.CvtColor(bayer, bgr, ColorConversionCodes.BayerRG2BGR);